Die Vorfahren der Altwelt- und Neuweltkamele werden den Huftieren, genauer den Schwielensohlern zugeordnet. Diese Gattung, mit einer damaligen Größe von circa 30 Zentimetern, fand ihren Ursprung im Mittleren Westen Nordamerikas. Ein Teil dieser Urkameliden wanderte nach Südamerika. In den Anden Südamerikas bildeten sich zeitgleich die Wildformen Vikunja und Guanako, welche in Peru (Vikunja) und Argentinien (Guanako) ihren Hauptbestand aufweisen. Das Alpaka stammt wahrscheinlich vom Vikunja ab und gehört somit mit dem, ebenfalls aus den Wildformen entstandenen Lama, zu einer der frühesten Haustierrassen.
Die Domestikation der Guanakos und Vikunjas von den damaligen Bewohnern der Anden und der Inka begann vor 6000 bis 7000 Jahren. Die Menschen konnten sich mit den vielfältigen Erträgen der Tiere eine solide Existenz aufbauen und das Lama als anpassungsfähiges Fortbewegungsmittel trug apodiktisch zur rasanten Ausdehnung des Inkareichs bei. Aufgrund ihrer immensen Leistungsfähigkeit wurden mit Ressourcen wie Salz, Mais, Kartoffeln, Eis und Erz im Gepäck über 5000 Höhenmeter überwunden.
In Bezug auf Wolle war vor allem die Alpakawolle ein heißbegehrtes Handelsgut weswegen Alpakas, die in Herden gehalten wurden, nur ein Mal pro Jahr gefangen und geschoren wurden, während Lamas fortwährend mit den Menschen unterwegs waren. Ähnlich wie den Alpakas ging es den extrem scheuen Vikunjas, die einmal im Jahr wider Willens zusammengetrieben und geschoren wurden. Besonders wesentliche Glücksbringer waren Lamaföten und Bezoarkugeln, welche im Magen der Tiere zu finden sind und aus Haar- und Pflanzenfasern bestehen. Dieser Kult ging so weit, dass trächtige Stuten geschlachtet wurden, nur um an den Fötus zu gelangen, welcher noch heute an der Schwelle mancher Haustür eingegraben wird, um Glück über jenes Heim zu bringen.